Taekwondo er upprunnið í Kóreu. Elstu heimildir um stundun bardagalista sem rekja má til Taekwondo eru um 2000 ára gamlar. Þá voru listirnar kallaðar Súbakdo (수박도), Taek Kyon (택견) eða einfaldlega Mú Súl (무술) sem merkir bardagalistir. Á þessum 2000 árum hafa orðið miklar breytingar á tækninni, hefðum og notkun hreyfinganna. Fyrst um sinn voru þær eingöngu til hernaðar, oft gegn innrásarherjum frá Kína og Japan. Fólkið þróaði tæknina áfram gegnum aldirnar og þrátt fyrir ítrekaðar tilraunir hernámsliða og yfirvalda um að banna eða bæla niður ástundun þeirra, héldu þær velli.
Algengur miskilningur fólks er sá að gera ráð fyrir að iðkendur hernaðarlista hafi æft þær með þeirri hugsun að þeir ætluðu bókstaflega að nota hendur og fætur til að yfirbuga og drepa óvininn. Þetta er ekki alls kostar rétt. Tæknin var mikið frekar notuð til að kenna hermönnum að bera sig rétt að við meðferð vopna. Þannig sést enn þann dag í dag að skylmingafólk notar t.d. aðallega tvær grunnstöður við sína iðkun, ap kúbí (fram-stöðu) og dúít kúbí (bak-stöðu). Þegar skylmingakappi verst stendur hann í dúít kúbí en stekkur svo fram í ap kúbí þegar hann reynir að koma höggi á andstæðinginn. Varnir og högg voru svo aðferðir til að kenna hermönnum að fá hámarkskraft í hreyfingar með vopn.
